2023年通過針對G120的調試，有了一些心得與收獲。下面就談一下我的調試使用心得。

首先將Zui近調試的兩臺37kW傳動控制系統。其控制特性 trace錄波展示如下：

第一臺37kW異步電機，額定同步轉速3000rpm，Zui高轉速6000rpm。轉速設定值r62與轉速實際值r63的加速-穩態-制動波形如下：

第二臺37kW異步電機，額定同步轉速3000rpm，Zui高轉速8000rpm。轉速設定值r62與轉速實際值r63的加速-穩態-制動波形如下：

由trace曲線，設定值和實際值動態與靜態調速波形軌跡完全重疊。完美。這也算是調速特性的zuijia狀態了。

怎么做到的呢？其實很簡單。就是通過G120的操作手冊（注意，是操作手冊，不是參數表手冊）。下面請看手冊中的描述：

上圖示，G120的控制結構中，有一個“計算加速轉矩”的框圖。它作為系統慣性觀測模型，實時作用在設定值的前饋通道。利用它，設置好真實負載的慣性參數，即可實現我所展示的那種完美曲線控制特性。

怎么參數化設置調整慣性數據呢？手冊上如是說：

調整方法：

我的調試步驟：

第一步，啟動快速調試。根據快速調試的流程準確輸入電機銘牌數據，然后啟動變頻器給電機通電。這個過程，電機不旋轉，通過辨識和優化，在變頻器里建立電機的等效模型。

第二步，啟動電機的動態辨識與優化。此時電機旋轉，并對電機的速度調節器控制特性進行優化與參數設置。這個過程，電機可以是空軸旋轉進行優化測試，也可以是帶著電機負載軸系旋轉（比如大慣性輪或滾筒）。如果是前者，動態優化完成以后，變頻器里只有速度調節器的參數優化數據，沒有負載軸系的慣性參數。確切的說參數P342的數據是不真實的。而后者的動態優化完成以后，變頻器里的慣性數據是實測的數據。

第三步，很重要的步驟。就是在完成了靜動態優化后，把電機旋轉起來，針對0至Zui高轉速至0的加減速過程，利用G120的trace錄波，檢查控制特性是否需要按照手冊介紹的方法調整。直至滿意為止。這里需要強調兩個參數，一個就是慣性比參數P342要不斷的去修改，一個是前饋信號的強度參數P1496需要修改。手冊里講，P1496 = ，這僅僅是默認值。實際調試過程，需要修改。才能獲得zuijia的調速特性。

綜上，G120的調試過程其實就是一個流程的套路。而真正要想獲取zuijia的調試結果，就是針對系統的慣性觀測模型進行調整和適配。傳動控制是運動控制的一個分支。所以，牛二定律在這里特別的重要。旋轉體的質量與加速度和驅動力之間的關系必須要適配到位。才能實現完美的控制特性，滿足你的需求。

說明：

上述僅針對SLVC應用有效。VC控制可以參考類似。V/F控制沒有上述的功能；

對于不能旋轉起來的傳動設備，比如有上下限位的系統。不能轉起來實測，可以在限位區間內進行局部的加減速測試。以修改和優化慣性參數。在可操作的范圍內調試