同學們知道有PID功能，想用但又不知道怎么樣去用怎么辦？跟著老師的節奏，輕松搞定PID組態，使用 PID 功能，我們必須先添加循環中斷，需要在循環中斷中添加 PID_Compact 指令。在循環中斷的屬性中，可以修改其循環時間。

圖1.添加循環中斷后在屬性界面修改其循環時間

這里要特別注意，因為程序執行的掃描周期不相同，一定要在循環中斷里調用 PID 指令。

注意：為保證以恒定的采樣時間間隔執行 PID 指令，必須在循環 OB 中調用。

在“指令 > 工藝 > PID 控制 > Compact PID（注意版本選擇） > PID_Compact”下，將 PID_Compact 指令添加至循環中斷。

圖2.在循環中斷中添加 PID_Compact 指令

當我們添加完 PID_Compact 指令之后，在項目樹 > 工藝對象文件夾中，會自動關聯出 PID_Compact_x[DBx]，包含其組態界面和調試功能。

圖3.工藝對象中關聯生成 PID_Compact

使用 PID 控制器前，需要對其進行組態設置，分為基本設置、過程值設置、gaoji設置等部分。

圖4.PID_Compact 組態界面

1、基本設置--控制器類型
a. 過程值、設定值和擾動變量選擇測量單位和物理量。
b. 正作用：隨著 PID 控制器的偏差增大，輸出值就會增大。反作用：隨著PID控制器的偏差增大，輸出值就會減小。PID_Compact 反作用時，同學們可以勾選“反轉控制邏輯”；又或者用負比例增益。
c. 同學們要在 CPU 重啟后切換到“模式”(Mode) 參數中保存的工作模式，請勾選“在 CPU 重啟后激活模式”。

圖5. PID_Compact > 基本設置 > 控制器類型

2、基本設置--定義 Input/Output 參數
如何定義 PID 過程值和輸出值的內容，如何選擇 PID_Compact 輸入、輸出變量的引腳和數據類型。

圖6. PID_Compact > 基本設置 > 定義 Input/Output

1、過程值設置--過程值限值

過程值的設置必須滿足過程值下限<過程值上限。假如過程值超出限值，就會出現錯誤 (ErrorBits = 0001h)。

圖7. 設置過程值限值

2、過程值設置--過程值標定
a. 當且僅當在 Input/Output 中輸入選擇為 “Input_PER” 時，才可組態過程值標定。
b. 如果過程值與模擬量輸入值成正比，那么將使用上下限值對來標定 Input_PER。
c. 還有就是必須滿足范圍的下限<上限。

圖8. 進行過程值標定

1、gaoji設置--過程值監視
a. 過程值的監視限值范圍應該設置在過程值限值范圍之內，以確保當過程值超出預定的安全或操作范圍時，系統能夠及時發出警報或采取適當的控制措施。
b. 當過程值超出正常范圍（監視限值）時，系統會發出警告。如果過程值進一步超出安全邊界（過程值限值），PID控制器會報錯并切換到安全模式，以確保系統安全。