S7-200 SMART CPU V2.8增強了運動控制功能，對于CPU ST60，軸的數量從三個增加到四個，軸組數量也從一個軸組增加到兩個軸組。

對于CPU SR/ST20，SR/ST30，SR/ST40，SR/ST60，軸組開始支持GRPx_STOP指令，并且支持動態配置路徑參數。

小貼士

硬件及軟件需求

1. 硬件要求

ST60固件版本 V2.8

2. 軟件要求

STEP 7-Micro/WIN SMART V2.8

運動控制新功能

軸組新增“軸3”

相比于之前版本，對于S7-200 SMART CPU ST60 V2.8版本中多了一個軸3，由原來的3個軸增加到4個軸。

CPU ST60 V2.8中，軸3使用的輸出點為Q 0.2和Q 1.1，如下圖所示。V2.8版本運動控制向導中的單軸配置方式與之前的版本相同。

STEP 7-Micro/WIN SMART V2.8將軸組的配置界面融合到了運動控制向導中，位于軸配置界面之后。在配置軸組之前，需先啟用對應單軸。

對于CPU ST60 V2.8，新增了軸組1，如果軸組0選擇2D直線插補，則軸0和軸1作為軸組0，軸2和軸3可以作為軸組1，如果軸組0選擇3D直線插補，則軸組1不可用，軸3只能作為單軸使用。

GRPx_STOP指令

在V2.8版本中，對于軸組新增了GRPx_STOP指令用于停止正在運行的軸組。

注意：

1. 如果軸組配置了LMT+/LMT-/STP輸入信號或正在執行GRPx_STOP指令，則正在進行的減速停止將被立即停止命令中斷。

2. 如果軸運行速度小于啟停速度，在模式0時，觸發GRPx_STOP指令，軸組會立即停止，減速時間不起作用。

動態配置移動路徑參數

在V2.8版本中可以修改在符號表中定義的每條路徑的參數。符號表中的符號參數如下：

路徑參數的符號地址可以從符號表中AXESGRPx_SYM中查看，如下圖：

可以根據需要使用移動指令修改路徑參數。