S7-200 SMART V2.7版本新增加了軸組功能，三軸的運動坐標系支持笛卡爾運動控制模型（ST20僅支持兩軸插補），在軟件中拖拽向導生成的子例程即可使用，通過直接給定坐標點和速度參數的方式來實現插補功能。

同時S7-200 SMART V2.7版本還增加了路徑規劃功能，這個功能將大大方便使用者。針對需要連續執行固定路徑的場合，將需要連續執行的位置以表格的形式在向導中組態，只調用一個子例程即可完成復雜路徑執行。

通過本文，我們將為您詳細介紹該功能。

小貼士

軟硬件需求

STEP 7-MicroWIN SMART軟件版本:V2.7及以上

標準型S7-200 SMART CPU固件版本:V2.7及以上

運動控制向導

1. 組態運動軸組

STEP-7 Micro/WIN SMART V2.7軟件將軸組的配置界面融合到了運動控制向導中，位于軸配置界面之后。在配置軸組之前，需先啟用對應單軸，單軸的配置組態與之前的版本操作完全相同。在軟件“項目樹”>“向導”>“運動選項卡”打開后組態即可。

在默認配置下，勾選要組態的軸后即可選擇開啟軸組功能，這里需要注意，因為默認情況下各個軸的測量單位都是統一的，所以可以勾選軸組功能。如果在后面的組態中更改任意軸的測量單位，整個軸組的配置都會丟失。

當前版本只支持一個軸組，且軸組和軸的關系是靜態的，不支持動態配置。即軸組的X軸為軸0，軸組的Y軸為軸1，軸組的Z軸(如果使用)為軸2。

在單個軸組態配置的時候還需要注意，方向控制不可以選擇單相（1個輸出）否則軸組配置也會丟失。同時根據直線運動的控制算法，CPU需要動態調整電機的啟動頻率。

為了避免直線運動啟動時對用戶的設備和機械結構造成過大的沖擊，用戶需要盡量選用支持較低啟動速度的驅動和電機，同時配置電機以較低的啟動頻率啟動。

2. 組態路徑規劃

雖然通過MoveLinear指令可以很簡單的實現了多軸的直線插補功能，但如果遇到較為復雜的運動（如連續執行路徑生成圖案），則需要大量的程序賦值和邏輯編寫，上手難度大、程序冗長易出錯。

基于這些問題，V2.7版本開發了MovePath指令，也就是路徑規劃功能，這個功能大大方便了使用者，可以將需要連續執行的位置以表格的形式在向導中組態，調用一個子例程即可完成連續復雜的動作邏輯。

在勾選使用軸組的情況下，運動控制向導的導航下方會出現路徑規劃的選項卡，路徑規劃界面下可以創建不同的路徑，每個路徑都有唯一的ID對應以用來編程使用區分。

創建路徑后可以在對應的路徑下創建路徑的線段，Zui多可以創建128條線段（所有路徑中的線段數），每條線段也有對應的ID來區別，在執行時路徑指令時按照ID依次執行。

每條指令都可以單獨配置執行動作的復合速度、X/Y/Z的目標位置、加減速時間和急停時間。需要注意配置的時候，這里輸入的所有目標位置均為juedui位置，在路徑規劃中不支持相對定位的插補功能。

同時針對所有表格中的運動參數，系統會自動判斷配置參數是否合理，如速度為0或超過Zui大速度，加減速時間為0，連續執行的兩條線段位置完全相同等無法執行指令的情況，組態會提醒報錯。

運動控制向導

在所有的向導組態全部配置完成且無錯誤時，點擊生成按鈕，配置好的向導可生成三個指令：GRP0_3D_MOVELINEAR或GRP0_2D_MOVELINEAR、GRP0_MOVEPATH以及GRP0_RESET

生成2D或3D指令取決于組態配置的選擇且只能選擇生成一個，除了3D指令比2D的多出了一個Z軸位置的輸入引腳外其他引腳定義均一致：

1. GRPX_MOVELINEAR

2. GRPX_MOVEPATH

3. GRPX_RESET