S7-200 SMART CPU V2.7版本發布了基于2D/3D直線插補運動功能，本應用案例基于NX MCD軟件展示S7-200 SMART CPU直線插補運動功能在物料搬運上的應用。

NX MCD 是西門子NX平臺中機電一體化概念設計模塊可用于為3D模型定義剛體、碰撞體、運動副、速度以及位置控制等MCD元素。NX MCD還提供了機電設備設計過程中的軟件再環（SiL）和硬件再環（HiL）兩種虛擬調試方案。

本應用采用硬件再環（HiL）虛擬調試方案，NX MCD使用Modbus TCP驅動連接硬件S7-200 SMART CPU，S7-200 SMART CPU作為NX MCD的Modbus Server。

小貼士

硬件及軟件需求

1. 硬件要求

S7-200 SMART CPU控制器:

SIMATIC S7-200 SMART V2.7產品家族

2. 軟件要求

STEP 7-Micro/WIN SMART V2.7

NX MCD 2206

SIMATIC WinCC Flexible Smart V4

TIA V16或以上

S7-200 SMART CPU編程

1. 運動控制向導

本應用案例使用S7-200 SMART CPU V2.7版本的3D直線插補運動功能來實現物料的搬運。在“運動控制向導”中需要組態“軸0”“軸1”和“軸2”，并在“軸組設置”中使能“3D直線插補”。

2. 控制程序

S7-200 SMART CPU控制程序中主要編寫了MovePath子程序、PnP子程序和 MotionCtrl子程序。MovePath子程序用于實現物料在兩個位置點之間的搬運；PnP子程序內部調用MovePath子程序用于實現多個物料的連續搬運。MotionCtrl子程序用于實現三個運動軸的使能和回零操作。

MovePath子程序

MovePath子程序用于實現物料從抓取位置搬運到釋放位置，搬運結束運動軸組停止在等待位置。

整個物料搬運過程需要運動軸組需要先后到達抓取前、抓取、抓取后、釋放前、釋放、釋放后和等待等7個位置點。

其中抓取前、抓取后點處于抓取位置點的正上方，釋放前、釋放后點處于釋放位置點的正上方，距離由常量“DISTANCE_PREOPERATION”定義。

運動軸組到達抓取位置時夾爪關閉命令為“TRUE”,運動軸組等待釋放位置時夾爪打開命令為“TRUE”。

程序塊

程序塊引腳

PnP子程序

PnP子程序用于實現將一個碼垛處多個物料的連續搬運到傳送帶上托盤。

首先啟動傳送帶，托盤跟隨傳送帶運行，碰到“中間位置”光電開關時停止傳送帶運行并觸發MovePath子程序的執行，實現將碼垛處的第一個物料搬運到傳送帶上的托盤上。

第一個物料搬運完成將觸發傳送帶繼續運動，程序等待下一個托盤到達“中間位置”并觸發下一個物料的搬運，如此往復實現多個物料的連續搬運，直到搬運完Zui后一個物料。

程序塊

程序塊引腳

MotionCtrl子程序

MotionCtrl子程序用于實現運動軸組中各個運動軸的使能和直接回零操作。

程序塊

程序塊引腳

Moudbus TCP通訊

本應用中NX MCD通過Modbus TCP驅動連接硬件S7-200 SMART CPU，S7-200 SMART CPU需要調用MBUS_SERVER指令來作為NX MCD的 Modbus Server 。

其中Modbus保存地址區域映射從VB 1200開始的20個Word區域。