S7-200 SMART CPU提供了三個數字輸出點位（Q0.0、Q0.1、和Q0.3），可組態為三種開環運動控制方法：

√ 脈沖串輸出(PTO)：內置在CPU的速度和位置控制。請參見脈沖輸出指令。

√ 脈寬調制(PWM)：內置在CPU的速度、位置或負載循環控制。請參見脈沖輸出指令或PWM向導。

√ 運動軸：內置于CPU中，用于速度和位置控制。

其中前兩種方式已在之前的視頻中介紹過，而運動軸的開環控制，不僅是單純的輸出脈沖，更需要考慮運動過程中需處理的信號，如軸運動中涉及的極限位、原點、停止信號、運動的加減速時間、速度的Zui大Zui小值等等。

而為了簡化應用中運動控制的使用，STEP 7-Micro/WIN SMART提供了“運動向導”來組態運動軸，這些向導會生成運動指令，便可以使用這些指令在應用中對速度和運動進行動態控制，使得實際編程邏輯處理大大簡化。

運動控制向導的使用

1）軟件左側項目樹-向導下選擇運動選項卡；

2）選擇要組態的軸；

3）選擇性重命名軸后配置電機每圈所需脈沖數或者配置工程單位；

4）配置設置脈沖方向輸出，脈沖輸出形式可根據所帶伺服或步進電機自由選擇（單相：1路、雙向：2路、正交：2路）；

5）配置輸入信號，輸入信號從上到下分別為正限位，負限位，原點，Z脈沖信號，停止信號和特定曲線停止信號，每個信號都可以根據硬件實際接線分配輸入點位，設定高低電平有效和是否立即停止；

6）配置是否啟用DIS信號，因為每個軸的脈沖輸出都是固定的無需配置，DIS信號用于禁用或者啟用伺服/步進驅動器；

7）配置電機的Zui大Zui小速度和啟動停止速度；

8）配置電機的點動速度，如果點動的信號觸發時間太短，系統會執行固定增量位置定位；

9）配置電機運動過程的加減速時間，該時間的計算基準均為啟動停止速度而不是零速；

10）配置“S曲線成型補償”，這是加速度從零變化為Zui大加速率所需的時間。急停時間越長，則運行越平穩；

11）配置反沖補償：為消除系統在運動方向發生變化時出現的機械松弛，電機必須移動的距離。反沖補償始終為正；

12）配置參考點以及尋找參考點的速度和搜索順序，當偏移量為0時即為原點；

13）配置讀取位置，配置后可結合指令讀取juedui值編碼器中的值；

14）配置定義運動曲線，可配置連續的速度或位置模式，并配置信號可隨時觸發停止；

15）存儲器分配會指定固定區域的存儲器區儲存運動控制相關的設定；

16）根據向導配置的功能生成對應的方便調用的子例程；

17）映射界面可看到所有配置的IO信號的對應情況；

18）運動控制向導全部組態完成，點擊生成按鈕即可使用便捷的子程序。