運動向導根據所選組態選項創建唯一的指令子程序，從而使運動軸的控制更容易。各運動指令均具有“AXISx_”前綴，其中x代表軸通道編號。每條運動指令都是一個子程序，目前的版本中支持13個單軸運動控制指令，也就是13個子程序，每個子程序都需要占用一定的字節數來存儲設定的參數，如果使用曲線包絡更將占用大量的寄存器，所以要根據實際需求勾選要使用的例程。運動控制子例程使用準則√ 必須確保在同一時間僅有一條運動控制子例程激活。√ 只要循環調用中斷，便可在中斷例程中執行AXISx_RUN和AXISx_GOTO。但是，如果運動軸正在處理另一個命令，則切勿嘗試在中斷例程中啟動運動控制子例程。如果在中斷例程中啟動子例程，則可使用AXISx_CTRL子例程的輸出來監視運動軸是否完成移動?！?運動控制向導根據所選的度量系統自動組態速度參數(Speed和C_Speed)和位置參數(Pos或C_Pos)的值。對于脈沖，這些參數為DINT值。對于工程單位，這些參數是所選單位類型對應的REAL值。例如：如果選擇厘米(cm)，則以厘米為單位將位置參數存儲為REAL值并以厘米/秒(cm/sec)為單位將速度參數存儲為REAL值。運動控制子例程編程準則√ 要在每次掃描時執行子例程，請在程序中插入AXISx_CTRL子例程并使用SM0.0觸點?！?要指定運動到juedui位置，必須首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS子例程建立零位置。√ 要運行通過運動控制向導組態的運動曲線，需要使用AXISx_RUN子例程。常用運動控制指令介紹1）AXISx_CTRL子例程，用于啟用和初始化運動軸。MOD_EN：該參數必須開啟，才能啟用其它運動控制子例程向運動軸發送命令。如果MOD_EN參數關閉，則運動軸將中止進行中的任何指令并執行減速停止。Done：當運動軸完成任何一個子例程時，該參數會開啟。Error：該參數存儲該子程序運行時的錯誤代碼。C_Pos：該參數反饋運動軸的當前位置。根據測量單位，該值為脈沖數(DINT)或工程單位數(REAL)。C_Speed：該參數反饋運動軸的當前速度。針對脈沖組態運動軸的測量系統，C_Speed是一個DINT 數值，其中包含脈沖數/秒。針對工程單位組態測量系統，C_Speed是一個REAL數值，其中包含選擇的工程單位數/秒 (REAL)。C_Dir：該參數表示電機的當前方向：信號狀態0=正向；信號狀態1=反向。2）AXISx_MAN子例程，用于將運動軸置為手動模式。該模式允許電機按不同的速度正反向運行。RUN：該參數導通會命令運動軸沿指定速度和方向運動。JOG_P/ JOG_N：參數會命令運動軸正向或反向點動。Speed：參數決定啟用RUN時的速度，根據所選的測量單位，該值是脈沖數/秒 (DINT) 或工程單位數/秒 (REAL)，可以在電機運行時更改該參數。Dir：該參數確定當 RUN 啟用時移動的方向?？稍赗UN參數啟用時更改該數值。Error：該參數存儲該子程序運行時的錯誤代碼。C_Pos：該參數反饋運動軸的當前位置。C_Speed：該參數反饋運動軸的當前速度。C_Dir：該參數表示電機的當前方向：信號狀態0=正向；信號狀態1=反向。3）AXISx_GOTO子例程，命令運動軸轉到所需位置。START：該參數開啟運動軸執行定位命令。Pos：目標位置，juedui模式指定要到達的位置；相對模式指定要移動的距離。根據所選的測量單位，該值是脈沖數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)。Speed：該參數確定移動的Zui高速度。根據所選的測量單位，該值是脈沖數/秒 (DINT) 或工程單位數/秒 (REAL)。Mode：參數選擇移動的類型：        0：juedui位置        1：相對位置        2：單速連續正向旋轉        3：單速連續反向旋轉Abort：該參數啟動會命令運動軸停止當前包絡并減速，直至電機停止。4）AXISx_RUN子例程，命令運動軸按照存儲在組態/曲線表的特定曲線執行運動操作。START：該參數開啟將向運動軸發出RUN命令。對于在START參數開啟且運動軸當前不繁忙時執行的每次掃描，該子例程向運動軸發送一個RUN命令。Profile：該參數包含運動包絡的編號或符號名稱?！癙rofile” 輸入必須介于0-31，否則子例程將返回錯誤。Abort：該參數會命令運動軸停止當前包絡并減速，直至電機停止。C_Profile：該參數包含運動軸當前執行的包絡。C_Step ：該參數包含目前正在執行的包絡步。5）AXISx_RSEEK子例程，使用組態/曲線表中的搜索方法啟動參考點搜索操作。運動軸找到參考點且運動停止后，運動軸將RP_OFFSET參數值載入當前位置，RP_OFFSET默認為0。EN：該參數開啟會啟用此子例程，應確保EN位保持開啟直至Done位指示子例程執行已經完成。START：該參數開啟運動軸將尋找參考點。6）AXISx_LDPOS子例程，將運動軸中的當前位置值更改為新值。若新值為0則等同于以當前位置為原點回零。START：該參數開啟運動軸將執行加載新位置命令。New_Pos：該參數提供新的當前位置值，用于取代juedui運動的當前位置值。根據測量單位，該值是脈沖數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)。運動指令的錯誤代碼每個子程序執行完成后，都會有一個Error字節用于顯示運動指令的結果。通過該字節可判斷指令是否執行有錯誤，可以根據對應的錯誤代碼表來快速定位錯誤的所在。錯誤代碼說明0無錯誤1被用戶中止2組態錯誤（如果SDBO組態出錯，則發生次錯誤）3命令非法4因組態無效二中止（如果組態表出錯，則發生此錯誤）5保留6由于無定義的參考點而中止7由于STP輸入激活而中止8由于LMT-輸入激活而中止9由于LMT+輸入激活而中止10由于執行運動時出現問題而中止11沒有為指定曲線組態曲線塊12操作模式非法13此命令不支持該操作模式14曲線塊中的步數非法15方向更改非法16距離非法17達到目標速度前發生RPS/TRIG觸發18RPS有效區域寬度不足19速度超出范圍20距離不足無法執行所需的速度更改21位置非法22零位置未知23未定義DIS輸出24保留25因CPU進入停止模式而中止26因運動控制版面活動結束而中止27-127保留128運動軸無法處理此指令：要么是運行軸忙于執行另一指令，要么是沒有此指令的啟動脈沖。129保留130運動軸未啟動131保留132保留133指定的曲線非法。AXISx_RUN和AXISx_CACHE指令曲線編號的取值范圍必須在0到31之間。134在AXISx_GOTO指令中指定了非法模式