超馳功能概述：

超馳響應是指運動控制指令之間相互覆蓋的情況，用戶可以用新的指令覆蓋正在執行的命令，中止當前動作并立即執行新的命令。

S7-200 SMART V2.7版本僅支持相同指令間觸發超馳響應，且僅支持單軸指令的超馳功能，軸組指令不支持。

關于是否有超馳功能在運動過程中的區別，小程序的視頻中可以清晰的觀察到，擁有超馳功能后，兩個動作的切換過程平滑無停止且Zui終定位更準確。

PLS的超馳:

在SMART V2.7中，PLS指令中僅PTO單段模式支持超馳響應，且需要先配置PTO控制字節的特殊寄存器(SMB67、SMB77和SMB567)，具體的配置如下表所示

AXISx_GOTO的超馳:

對于向導配置后生成的AXISx_GOTO指令，當前版本僅juedui運動模式(mode 0)和相對運動模式(mode 1)支持超馳響應。

應用實例

實例部分，使用PLS指令測試超馳功能，硬件上將Q0.0的脈沖輸出接入I0.0的高速計數器，第一段以20KHZ的頻率發送100000個脈沖，在接收到50000個脈沖時觸發高速計數器中斷執行第二段指令以2KHZ的頻率發送10000個脈沖，理論上高速計數器將接收60000個脈沖，超出的部分與第一段脈沖頻率的比值可以認為是超馳響應的時間，量級在微妙級別。

主程序：

計數器中斷程序：

執行結果：