運動軸組功能概述：

S7-200SMART從V2.7版本開始提供開環的，基于脈沖控制的2軸/3軸直線運動插補功能。該功能支持打斷和緩沖兩種模式，暫不支持混合/過度模式。

3軸的運動坐標系支持笛卡爾運動控制模型，同時軸組不支持間隙補償，用戶需通過調整軸組運動參數，以降低因軸反向運動導致的誤差。

組態運動軸組：

STEP-7 Micro/WIN SMART V2.7軟件將軸組的配置界面融合到了運動控制向導中，位于軸配置界面之后。

在配置軸組之前，需先啟用對應單軸，單軸的配置組態與之前的版本操作完全相同，在默認配置下，勾選要組態的軸后即可選擇開啟軸組功能，當前版本只支持一個軸組。

軸組指令：

在未啟用軸組路徑規劃功能前，配置好的軸組可生成3個指令：GRP0_3D_MOVELINEAR，GRP0_2D_MOVELINEAR以及GRP0_RESET。

生成2D或3D指令，取決于組態配置的選擇且只能選擇生成一個，除了3D指令比2D的多出了一個Z軸位置的輸入引腳外，其他引腳定義均一致，以3軸插補指令為例：

錯誤代碼：

CPU在直線插補運動期間，檢測到已觸發的運動軸組中存在參數錯誤時，相應的錯誤代碼會出現在錯誤參數中，詳細說明如下表：

停止軸組：

可通過以下兩種方法停止正在運行的軸組：

注意事項：

1. 軸組沒有初始化指令，使用軸組之前必須使用AXIS_CTRL指令初始化每個軸后才能使用，同樣的，軸組也沒有回零指令，如果想尋找參考點也需要單軸分別執行AXIS_RESSK指令。

2. 軸組由軸組成，在S7-200 SMART產品中，軸組和軸的關系是靜態的，不支持動態配置。軸組和軸的從屬關系在運動控制向導配置好之后就已經確定，如果需要往軸組新增或者刪除軸，那么只能通過運動控制向導進行增減。同時，在當前版本中，軸組的X軸只能分配給軸0，軸組的Y軸只能分配給軸1，軸組的Z軸（如果使用）只能分配給軸2。

3. 軸組的直線運動指令和單軸運動指令之間無法互相打斷。當運行單軸運動指令時，如果嘗試執行軸組直線指令，軸組指令出錯。相反，當運行軸組直線指令時，如果嘗試執行單軸運動指令，單軸指令出錯。只有當軸組指令執行完成之后，才能運行單軸指令。同樣，只有當單軸指令執行完成之后，才能運行軸組指令。

4. 軸組中的所有軸必須具有相同的單位，如”mm”“弧度”等，否則在初始界面無法選擇軸組，或者在生成軸組后修改單位丟失全部配置。

5. 軸組中的所有軸不能使用單相（一個輸出）模式，會導致已組態的軸組配置丟失。