路徑規劃功能概述：

S7-200SMART V2.7版本的軸組功能，雖然通過MoveLinear指令，實現了多軸的直線插補。

但如果遇到較為復雜的運動（如連續執行路徑生成圖案），需要大量的程序賦值和邏輯編寫，上手難度大且程序冗長易出錯。

下圖中為真實的案例程序，可以看到程序中編寫了大量的子程序和復雜邏輯才可以實現。

基于這些問題，V2.7版本開發了MovePath指令，也就是路徑規劃功能，這個功能大大方便了使用者，將需要連續執行的位置以表格的形式在向導中組態，調用一個子例程即可完成。

作為對比，可以看到應用路徑規劃后，只用了很小的程序量便實現了相同的功能。

路徑規劃功能組態:

在勾選使用軸組的情況下，運動控制向導的導航下方會出現路徑規劃的選項卡，路徑規劃界面下可以創建不同的路徑，每個路徑都有唯一的ID對應以用來編程使用區分。

創建路徑后可以在對應的路徑下創建路徑的線段，Zui多可以創建128條線段（所有路徑中的線段數），每條線段也有對應的ID來區別。

在執行時路徑指令時按照ID依次執行，每條指令都可以單獨配置執行動作的復合速度，X/Y/Z的目標位置，加減速時間和急停時間。

需要注意配置的是，系統會自動判斷配置參數是否合理，如速度為0或超過Zui大速度，加減速時間為0，連續執行的兩條線段位置完全相同等無法執行指令的情況，組態會提醒報錯，同時該配置表格支持從EXCEL表格中直接復制導入。

除了每個路徑配置的第一條線段外，其他的線段都可以配置觸發的上升沿條件，在執行完上一條線段后等待條件導通。

路徑規劃指令:

組態完成后會生成GRP0_MOVEPATH指令，以下說明為其引腳定義

散點圖驗證路徑

可以利用EXCEL中插入散點圖的功能，在坐標點位導入之前確定要執行的動作是否正確。

確定后通過簡單的復制功能將表格配置到組態向導中，具體的操作完整過程請參考小程序中應用實例的視頻演示。