1.免責聲明

本文僅供參考，CPU版本、類型可能與用戶實際使用不同，用戶可能需要先對本文做修改和調整，才能將其用。

2.版本要求

首先博圖版本是V14 SP1，軟件zuihao是V14 SP1之類的或更高版本。

3.實現功能

通過基于PROFINET的PROFIdrive方式與V90 PN連接，工藝對象組態。軸的點動，軸按指定速度運行，軸執行相對定位，軸執行juedui定位，軸停止，讀寫軸的參數。

4.組態

4.1.1添加V90驅動

首先在硬件目錄下其他現場設備》PROFINET IO》SINAMICS》SINAMICS V90 PN V1.0；如下圖：

添加V90驅動

4.1.2添加報文

在設備視圖對V90 PN選擇報文，本文選擇標準報文3，用戶可以根據自己需要選擇適合自己調試的報文，或自定義報文，如下圖：

添加報文

4.1.3工藝組態

本文選擇定位軸，如下圖：

工藝組態

基本參數》常規

常規

基本參數》驅動器

驅動器

基本參數》編碼器

編碼器

5.程序編寫

5.1.1.MC_Power運動控制指令可啟用或禁用軸。

MC_Power 指令必須在程序里一直調用，并保證MC_Power指令在其他Motion Control指令的前面調用。

StartMode: 0：速度控制 ; 1：位置控制。

StopMode= 0：緊急停止，按照軸工藝對象參數中的“急?！彼俣韧Ｖ馆S。

StopMode=1：立即停止，PLC立即停止發脈沖。

StopMode=2：帶有加速度變化率控制的緊急停止：如果禁用軸的請求處于待決狀態，則軸將以組態的急停減速度進行制動。如果激活了加速度變化率控制，會將已組態的加速度變化率考慮在內。軸在變為靜止狀態后被禁用。

MC_Power

5.1.2.MC_Home運動控制指令使軸歸位，設置參考點。

使用MC_Home運動控制指令可將軸坐標與實際物理驅動器位置匹配。軸的juedui定位需

要回原點?？蓤绦幸韵骂愋偷幕卦c：

● juedui式直接歸位（Mode = 0）

新的軸位置為參數“Position”位置的值。

● 相對式直接歸位（Mode = 1）

新的軸位置等于當前軸位置 + 參數“Position”位置的值。

● 被動回原點（Mode = 2）

將根據軸組態進行回原點?；卦c后，將新的軸位置設置為參數“Position”的值。

● 主動回原點（Mode = 3）

按照軸組態進行回原點操作?；卦c后，將新的軸位置設置為參數“Position”的值。

● juedui編碼器相對調節 (Mode = 6) （相對）

將當前軸位置的偏移值設置為參數“Position”的值。計算出的juedui值偏移值保持性地保存在 CPU 內。(

● juedui編碼器juedui調節 (Mode = 7) （juedui）

將當前的軸位置設置為參數“Position”的值。計算出的juedui值偏移值保持性地保存在 CPU 內。(

Mode 6 和 7 僅用于帶模擬驅動接口的驅動器和 PROFIdrive 驅動器。

.MC_Home

5.1.3.MC_Halt可停止所有運動并以組態的減速度停止軸。

Execute上升沿時啟動命令

MC_Halt

5.1.4.MC_MoveAbsolute啟動軸定位運動，以將軸移動到某個juedui位置。

在使能juedui位置指令之前，軸必須回原點。因此MC_MoveAbsolute指令之前必須有MC_Home指令。

速度“Velocity”≤ Zui大速度。

運動方向"Direction"僅在“模數” 已啟用的情況下生效。

Direction：軸的運動方向

0 速度狀態（“Velocity”參數）確定運動方向。

1正方向（從正方向逼近目標位置）

2負方向（從負方向逼近目標位置）

3Zui短距離（工藝將選擇從當前位置開始，到目標位置的Zui短距離）

MC_MoveAbsolute

5.1.5.MC_MoveVelocity根據指定的速度連續移動軸。

Direction：

Direction = 0：旋轉方向取決于參數“Velocity”值的符號

Direction = 1：正方向旋轉，忽略參數“Velocity”值的符號

Direction = 2：負方向旋轉，忽略參數“Velocity”值的符號

Current：

Current = 0：軸按照參數“Velocity”和“Direction”值運行

Current = 1：軸忽略參數“Velocity”和“Direction”值，軸以當前速度運行。

注意：可以設定“Velocity”數值為0.0，觸發指令后軸會以組態的減速度停止運行。相當于執行MC_Halt指令。

PositonControled:0：速度控制;1：位置控制(（默認值)。

MC_MoveVelocity

5.1.6.MC_MoveJog在點動模式下以指定的速度連續移動軸。

正向點動和反向點動不能同時觸發。

MC_MoveJog

5.1.7.MC_WriteParam可在用戶程序中寫入定位軸工藝對象的變量。

與用戶程序中變量的賦值不同的是，MC_WriteParam還可以更改只讀變量的值。

MC_WriteParam

5.1.8.MC_ReadParam運動控制指令可讀取軸的運動數據和狀態消息。

可以讀取到軸的實際位置、軸的實際速度、當前的跟隨誤差、驅動器狀態、編碼器狀態、狀態位、錯誤位。