1、概述  PROFINET IO是一種基于以太網的實時通信協議。PROFINET 提供PROFINET IO RT（實時）和PROFINET IO IRT（等時實時）兩種實時通信方式。西門子PLC可以通過PROFINET RT 或IRT通信控制V90 PN，當使用IRT時Zui短通信循環周期為2ms。本文簡要介紹了V90 PN通信控制常用報文1、3、5、102、105、111的基本應用及不同報文與GSD, HSP之間的關系。2、V90PN支持的報文2.1 V90工作在速度控制模式  V90 PN出廠默認的控制模式為“速度控制(S)”，可在V-ASSISTANT調試軟件中選擇控制報文1、2、3、5、102、105，如圖2-1所示。                 圖2-1選擇報文對應報文結構如圖2-2所示：                   圖2-2 報文結構 2.2 V90工作在Epos基本定位模式  首先通過V-ASSISTANT調試軟件將V90 PN的控制模式修改為“基本定位控制(EPOS)”，之后可以選擇控制報文7、9、110、111，如圖2-3所示。注意：從V90 PN 固件版本V1.00.02開始，固件當中集成Epos功能，建議擇報文111。           圖2-3 V-ASSISTANT下選擇報文對應報文結構如圖2-4所示：                 圖2-4報文結構3、控制報文與GSD,HSP以及TO和EPOS3.1 GSD文件  PLC通過安裝V90 GSD方式控制V90時，可選報文1、2、3、7、9、102、110、111，但無法選擇5號及105報文，如圖2-5所示。因此， 在此方式下PLC無法使用5號和105報文通過DSC控制驅動器實現高動態性能控制。            圖2-5 GSD文件可選擇的報文對于S7-1200 PLC控制V90 PN實現位置控制有下面兩種方式:(1) 通過工藝對象TO  PLC通過TO控制V90實現定位時，可通過GSD文件選擇報文3或102創建TO_Positioning Axis。(2) 通過V90   內部的基本定位控制器(Epos)PLC可通過報文111，使用FB284功能塊控制V90 PN實現基本定位功能。(3) 可通過報文102 用MOMRED（轉矩降低）來調節工作在速度控制模式下V90 PN的轉矩限幅。注意：由于S7-1200 PLC只支持PROFINET RT通信，所以采用PLC TO方式實現定位時控制性能偏差。3.2 HSP(Hardware Support Package)  通過在博途中安裝HSP, PLC控制V90 PN可以選擇的報文有1、2、3、5、102、105，如圖2-6所示。               圖2-6 安裝HSP可選擇的報文注意：HSP僅可應用于S7-1500/1500T PLC:(1) 僅在V90PN連接至SIMATIC S7-1500(T)，且TIA Portal版本為V14及以上時，報文5和報文105才可用，并且在配置過程當中需要激活等時同步模式,實現高動態性能控制。(2) 可以通過報文5、105配置速度軸(TO_SpeedAxis)或位置軸(TO_PositioningAxis)