PID功能用于對閉環過程進行控制（有反饋的）。PID控制適用于溫度，壓力，流量等物理量，是工業現場中應用Zui為廣泛的一種控制方式，其原理是，對被控對象設定一個給定值，然后將實際值測量出來，并與給定值比較，將其差值送入PID控制器，PID控制器按照一定的運算規律，計算出結果，即為輸出值，送到執行器進行調節，其中的P,I,D指的是比例，積分，微分，是一種閉環控制算法。通過這些參數，可以使被控對象追隨給定值變化并使系統達到穩定，自動消除各種干擾對控制過程的影響。

二.有兩種方式選擇 PID 的指令版本

方式一

方式二

這里使用第二種方式。

組態

（1）

這里設置CPU啟動后PID的模式

非活動：不運行PID調節

預調節：控制器初步自動尋找PID參數

jingque調節：控制器jingque自動尋找PID參數（先預調節才能jingque調節）

手動模式：控制器按照預設值固定輸出

自動模式：控制器根據PID參數調節被控對象。

如果控制器輸出和反饋值成反比，勾選反轉控制邏輯

（2）

（3）

Input:已經轉換的輸入（一般填工程量）

Input_PER:沒有轉換的（一般填數字量）

（4）

（5）

（6）

輸出值的范圍設定，在上限和下限范圍內，用百分比表示

這里參數是PID默認參數，可通過勾選啟用手動收入，改變參數

PID參數除了在組態里面修改還有以下方法

組態完成后調用PID塊

（1）

PID仿真只有1500才能使用，1200不可仿真

下來以被控系統仿真塊（LSim_PT3）來做PID調節

該塊的算法

1. 打開PID調試

2.啟動預調節（自動尋找PID參數）

設置好參數后，進入PID調試界面，點擊開始采樣

啟動預調節的必要條件：

1.已在循環中斷 OB 中調用 "PID_Compact" 指令。

2.ManualEnable = FALSE 且 Reset = FALSE

3.PID_Compact 處于下列模式之一："未激活"、"手動模式"或"自動模式"。

4.設定值和過程值均處于組態的限值范圍內。

5.| 設定值 – 過程值 | > 0.3 * | 過程值上限 – 過程值下限 |

6.| 設定值 – 反饋值 | > 0.5 * | 設定值 |

3

上傳PID參數，是將新的PID參數上傳為默認參數

轉到PID參數，可以查看或者修改

PID參數：

當調節完成后，狀態欄顯示系統已調節

可在進度欄查看調節的啟動預調節的必bai要條件：

已在循環中斷 OB 中調用 "PID_Compact" 指令。

ManualEnable = FALSE 且 Reset = FALSE

PID_Compact 處于下列模式之一："未激活"、"手動模式"或"自動模式"。

設定值和過程值均處于組態的限值范圍內。

| 設定值 – 過程值 | > 0.3 * | 過程值上限 – 過程值下限 |

| 設定值 – 反饋值 | > 0.5 * | 設定值 |進度

控制器在線狀態：目前設定值 輸入值 輸出值

上傳PID參數:是將新的PID參數上傳為默認參數

轉到PID參數，可以查看或者修改PID參數

控制器狀態：當前PID模式 （勾選手動模式 啟動手動模式 ）

點擊START PID_COMPACT按鈕開始自動模式

4. 在預調節結束后，可以開始jingque調節

啟動jingque調節的必要條件：

1）.已在循環中斷 OB 中調用 "PID_Compact" 指令。

2）.ManualEnable = FALSE 且 Reset = FALSE

3）.PID_Compact 處于下列模式之一："未激活"、"手動模式"或"自動模式"。

4）.設定值和過程值均處于組態的限值范圍內。

5）.| 設定值 – 過程值 | < 0.3 * | 過程值上限 – 過程值下限 |